三相电源和单项电源的对比总结

特性 单相电源 三相电源
电源结构 由单根火线（L）和一根零线（N）构成 由三根火线（L1、L2、L3）和一根零线（N）构成
电压 一般为 220V（家庭用电） 一般为 380V（工业用电）
输出波形 单正弦波 三个相位差 120° 的正弦波
功率输出 功率相对较低 功率高，适合大功率设备
能效 传输效率低，功率损耗较大 传输效率高，功率损耗小
供电稳定性 电压波动较大，负载变化容易引起供电不稳定 电压波动较小，供电更稳定
适用范围 家庭照明、家用电器等低功率设备 工业设备、大功率电机、供电系统
电机运行特性 单相电机运行效率较低，启动困难，运行不平稳 三相电机运行效率高，启动容易，运行平稳
线路复杂度 线路简单，布线成本低 线路复杂，布线成本高
接线方式 一般为火线 + 零线 星形（Y 型）或三角形（Δ 型）接法
电力传输损耗 损耗较高，不适合长距离传输 损耗低，适合长距离传输
设备成本 用于单相电的设备成本低 用于三相电的设备成本较高
应用场景 日常生活用电、低功率负载 工业用电、建筑施工、工厂生产等高功率场景

1、台达伺服驱动器

ASD-A2-0721-L的维修

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驱动器异警一览表

异警表示 异警名称 异警动作内容 指示DO 伺服状态切换
AL001 过电流 主回路电流值超越电机瞬间最大电流值 1.5 倍时动作 ALM Servo Off
AL002 过电压 主回路电压值高于规格值时动作 ALM Servo Off
AL003 低电压 主回路电压值低于规格电压时动作 WARN Servo Off
AL004 电机匹配异常 驱动器所对应的电机不对 ALM Servo Off
AL005 回生错误 回生错误时动作 ALM Servo Off
AL006 过负荷 电机及驱动器过负荷时动作 ALM Servo Off
AL007 过速度 电机控制速度超过正常速度过大时动作 ALM Servo Off
AL008 异常脉冲控制命令 脉冲命令的输入频率超过硬件接口容许值时动作 ALM Servo Off
AL009 位置控制误差过大 位置控制误差量大于设定容许值时动作 ALM Servo Off
AL011 位置检出器异常 位置检出器产生脉冲信号异常时动作 ALM Servo Off
AL012 校正异常 执行电气校正时校正值超越容许值时动作 ALM Servo Off
AL013 紧急停止 紧急按钮按下时动作 WARN Servo Off
AL014 反向极限异常 逆向极限开关被按下时动作 WARN Servo On
AL015 正向极限异常 正向极限开关被按下时动作 WARN Servo On
AL016 IGBT 过热 IGBT 温度过高时动作 ALM Servo Off
AL017 参数内存异常 内存（EE-PROM）存取异常时动作 ALM Servo Off
AL018 检出器输出异常 检出器输出高于额定输出频率 ALM Servo Off
AL019 串行通讯异常 RS-485 通讯异常时动作 ALM Servo Off
AL020 串行通讯逾时 RS-485 通讯逾时时动作 WARN Servo On
AL022 主回路电源缺相 主回路电源缺仅单相输入 WARN Servo Off
AL023 预先过负载警告 预先过负载警告 WARN Servo On
AL024 编码器初始磁场错误 编码器磁场位置 UVW 错误 ALM Servo Off
AL025 编码器内部错误 编码器内部存储器异常，内部计数器异常 ALM Servo Off
AL026 编码器内部数据可靠度错误 内部数据连续三次异常 ALM Servo Off
AL027 编码器内部重置错误 编码器芯片异常重置 ALM Servo Off
AL030 电机碰撞错误 当电机撞击硬设备，达到 P1-57 的扭矩设定在经过 P1-58 的设定时间 ALM Servo Off
AL031 电机 U,V, W 接线错误 电机 Power Line U,V,W,GND 接线错误 ALM Servo Off
AL033 转接盒 26PIN 端断线 转接盒 26PIN 端(电机端 encoder)断线 ALM Servo Off
AL035 电机温度错误 电机温度过高 ALM Servo Off
AL040 全闭环位置控制误差过大 全闭环位置控制误差过大异常 ALM Servo Off
AL041 CN5 断线 CN5 断线 ALM Servo Off
AL044 驱动器功能使用率警告 驱动器功能使用率警告 WARN Servo On
AL050 电机参数自动侦测结束 当电机执行 PM-01 电机参数自动侦测的功能时，电机参数自动侦测结束时，即会显示此异警 ALM Servo Off
AL051 电机参数自动侦测错误 当电机执行 PM-01 电机参数自动侦测的功能期间，当摩擦力过大，电机卡住，解析、极距输入错误过大时，即显示此异警 ALM Servo Off
AL052 初始磁场侦测错误 当电机 PM-03.Y=0 时，上电磁场会自动侦测，当找不到磁场时，即显示此异警 ALM Servo Off
AL053 电机参数未确认 在 PM-02=0 的情况下，电机 SERVO ON 即跳此异警 ALM Servo Off
AL054 电机参数范围超出 线马与旋转式电机的参数范围很多地方不同，当电机型式 PM-00，做切换时，如果有参数因为型式切换所造成的范围超出，及显示此错误。 ALM Servo Off
AL055 电机磁场异常 当开启 PM-09 的 Y 项时，伺服会侦测电机目前所在磁场位置与霍尔组件的磁场位置做比对，当两个位置相差太多时，即会跳此异警。 ALM Servo Off
AL057 回授脉冲遗失 当开启 P2-81=1 时，会检查脉冲是否遗失，当脉冲遗失超出 P2-82 的数值时，即跳此异警。 ALM Servo Off
AL058 上电初始磁场侦测位置误差过大 上电初始磁场侦测期间，会检查位置误差是否有超出理论范围值，当超出时即跳此异警。 ALM Servo Off
AL067 电机温度警告 电机温度将过热 WARN Servo On
AL099 DSP 韧体升级 韧体版本升级后，尚未执行 EE-PROM 重整，执行 P2-08＝30，28 后重新送电即可。 ALM Servo Off

异警原因与处置

错误代码 异警原因 异警检查 异警处置
AL001 过电流 驱动器输出短路、IGBT异常、控制参数设定异常 检查电机接线，送修或调整控制命令，恢复默认值再修正
AL002 过电压 主回路输入电压过高、电源输入错误、驱动器硬件故障 检查电压源，使用正确电压或送修
AL003 低电压 主回路电压不足或无电源、电源输入错误 检查接线及电源开关，确保电压源正确
AL004 电机匹配错误 位置检出器损坏、位置检出器松脱、电机匹配错误 检查及更换电机、安装位置检出器
AL005 回生错误 回生电阻错误、参数设置错误 重新连接回生电阻，设定回生电阻容量参数
AL006 过负荷 负载超额、控制系统参数错误 提高电机容量、调整控制参数、检查接线或更换电机
AL007 过速度 速度输入命令变动剧烈、过速度参数设定不当 调整输入信号变动率、设定过速度参数
AL008 异常脉冲控制命令 输入频率过高 正确设定输入脉冲频率
AL009 位置控制误差过大 最大位置误差参数设定小、增益设定小、扭矩限制低 增大误差参数、调整增益、调整扭矩限制
AL011 位置检出器异常 检出器接线错误、松脱或损坏 检查接线，重新连接或更换电机
AL012 校正异常 模拟输入无正确归零、检测组件损坏 重新接地，若不正常则送修
AL013 紧急停止 紧急停止开关按下 开启紧急停止开关
AL014 反向运动极限异常 反向极限开关按下、伺服系统稳定性不够 开启开关，重新评估控制参数或电机容量
AL015 正向运动极限异常 正向极限开关按下、伺服系统稳定性不够 开启开关，重新评估控制参数或电机容量
AL016 IGBT 过热 负载过大、驱动器输出短路 检查接线或调整电机容量
AL017 内存异常 参数资料写入异常、隐藏参数异常、ROM 损坏 检查参数范围，重置 DI：ARST 清除
AL018 检出器输出异常 编码器错误、输出脉冲超限 依照相关流程处理编码器错误，设定 P1-76 与 P1-46
AL019 串行通讯异常 通讯参数错误、地址错误、数值错误 检查并正确设定通讯参数、地址和数值
AL020 串行通讯逾时 逾时参数设定不当、未接收命令 确保通讯线连接良好，正确设定参数
AL022 主回路电源缺相 主回路电源异常 检查 RST 电源线连接或送修
AL023 预先过负载警告 过载、P1-56 设定过小 参考过负荷处理或调整 P1-56
AL024 编码器初始磁场错误 编码器初始磁场错误 确保接地正常、信号线隔离，必要时送修
AL025 编码器内部错误 内部存储异常、计数异常 确保接地正常，使用隔离网信号线，必要时送修
AL026 编码器数据可靠度错误 内部数据异常 确保接地和隔离网信号线，必要时送修
AL027 编码器内部重置错误 编码器重置失败 检查信号线和电源稳定性，必要时送修
AL030 电机碰撞错误 电机碰撞检测 确认 P1-57 是否开启

台达伺服器测试

P2-30 改为1 SET

p4-05 设置转速（先50转再1000转） SET

常见故障处理

1、AL001：

（1）未上电001

常见电容失效，先更换C236和C201

（2）上电001

可能是电容失效，也可能是IGBT模块短路

2、AL013

重新编写资料

3、上电正常，但是电机不转或者电机振动

PC929损坏（具体哪一个不固定）

判断

2、安川伺服驱动器

SGDV系列

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制动检测：故障代码A300,U201容易损坏

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PS21564模块或PS21767模块

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参数 PS21564 PS21767
额定电压 600V 600V
额定电流 15A 20A
封装形式 紧凑型多引脚模块 紧凑型多引脚模块
功率范围 低功率 中功率
保护功能 基础保护（过流、过热、欠压等） 更全面的保护功能
开关频率支持 适合低至中频率应用 支持更高的开关频率需求
内置续流二极管 有 有

电流检测电路

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A7800（HCPL-7800）的引脚图

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3、三菱伺服放大器

J2S系列